單支撐與雙支撐是指齒輪的支撐，精密齒輪減速機定制，也就是行星減速機的行星架，而行星減速機的行星架和行星減速機的輸出軸是一體式結(jié)構(gòu)，所以行星減速機的行星架做的好不好直接影響到行星減速機各方面性能。

單支撐的結(jié)構(gòu)是指行星架上的齒輪只有一邊受力，雙支撐的結(jié)構(gòu)是指行星架上的齒輪兩邊受力，雙支撐時，行星架經(jīng)過CNC掏空，然后在CNC設(shè)備打銷子孔，且須保證上下兩個面的銷子孔完全同心，然后再放入齒輪，再然后用銷子固定，齒輪的兩面都是由行星架來支撐，并且行星架前后都設(shè)有軸承大跨距支撐行星架，來保證其長久的穩(wěn)定性。

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伺服行星減速機具有精度高、高鋼性、高負(fù)載、高速比、高壽命、低慣性、低振動、低噪音、低溫升、外觀美、結(jié)構(gòu)輕小、安裝方便等特點，適用于交流伺服馬達、直流伺服馬達、步進馬達、液壓馬達的增速與減速傳動

伺服行星減速機由一個太陽輪系加一組活著多組行星輪組成，可在告訴運轉(zhuǎn)的過程中保持相當(dāng)高的精度，并且相對其輸出扭矩，伺服行星減速機的體積是很小的 單段可做1/10，通過模組化設(shè)計，速比可達到1000，因其材料精度，加工方式的細(xì)致，所以伺服行星減速機的造價比齒輪減速機高很多。

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諧波齒輪減速器由固定的內(nèi)齒剛輪、柔輪、和使柔輪發(fā)生徑向變形的波發(fā)生器組成，精度高、承載力強，比普通減速器使用的材料要少一半左右，體積及重量至少減少約三分之一，結(jié)構(gòu)簡單、體積小、重量輕，微型精密齒輪減速機，傳動比范圍大同時嚙合的齒數(shù)多，承載力大，諧波齒輪傳動同時嚙合齒數(shù)多，受載能力要大大超過其它傳動。

諧波齒輪減速器運動精度高、平穩(wěn)、無沖擊、噪聲小，齒側(cè)間隙可以調(diào)整，傳動效率好，同軸性好，可實現(xiàn)向密閉空間傳遞運動及動力，精密齒輪減速機生產(chǎn)廠家，可實現(xiàn)高增速運動，方便的實現(xiàn)差速傳動，諧波減速器除在一些機械設(shè)備上使用，也應(yīng)用到機器人身上，動力上提升了機器人性能，降低了聲噪，改變了機器人的整體屬性。

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